Die Entwicklung des Boxers begann 1998 als Gemeinschaftsprojekt von Deutschland, Frankreich und Großbritannien. Nachdem sich Frankreich recht bald zurückzog, wurde 1999 das ARTEC-Konsortium (Armoured Vehicle Technology) gegründet. Die daran beteiligten Firmen sind Krauss-Maffei-Wegmann und Rheinmetall Landsysteme aus Deutschland und STORK aus den Niederlanden.
Ab 2001 wurden 8 Prototypen fertiggestellt und eingehend getestet. 2003 stieg Großbritannien aus dem Programm aus und nur Deutschland und die Niederlande hielten am Boxer fest, der weiter zur Serienreife getrieben wurde. 2006 wurde die Beschaffung von 272 Boxer genehmigt. Im September 2009 wurde das erste Serien Fahrzeug ausgeliefert und vom BWB bis zur Indienststellung im Okt.2010 unter Einsatzbedingungen getestet.
Das Fahrzeug ist modular aufgebaut und besteht aus einem Fahrmodul und einem versionsspezifischen Modul. Das Fahrmodul umfasst den vollständigen Antriebsstrang und alle Antriebskomponenten, den Fahrerplatz, wichtige Unterstützungskomponenten, wie die ABC-Schutzeinrichtung, die Klimaanlage, die Brandunterdrückungsanlage für den Motorraum und alle Schnittstellen zum Missionsmodul. Die Fahrzeuge verfügen über einen permanenten Achtradantrieb, ein automatisches Getriebe, Reifen mit Notlaufeigenschaften, ein zentrales Reifenfüllsystem, zuschaltbare Differentialsperren und Antiblockiersystem. Die beiden vorderen Achsen sind lenkbar.
Der ballistische Schutz schützt die Besatzung gegen Beschuss mit mittleren Kalibern sowie gegen Einwirkung von Artilleriesplittern (bis 155 Millimeter) und Bomblets. Ausserdem verfügt der Boxer über einen Minenschutz der Klasse IIIb.
Die Missionsmodule können innerhalb einer Stunde getauscht werden. Für Deutschland sind mittlerweile eine ganze Reihe von Missionsmodulen angedacht. Darunter Gruppentransportfahrzeug, Sanitätsfahrzeug, Führungsfahrzeug und Fahrschulfahrzeug. Darüberhinaus hört man von Modulen für Instandsetzung, Pioniergruppe, Stückguttransport, Artilleriebeobachtung, Mörser, usw.

Das Sanitätsmodul wird von KMW entwickelt und bietet Platz für entweder 7 sitzend oder 3 sitzend und zwei liegend oder 3 liegend Verwundete. Die Besatzung besteht aus einem Rettungsmediziner (Arzt), einem Rettungsassistenten und dem Fahrer.
Auf der Mittelliege wurde Möglichkeit für kleine chirurgische Eingriffe geschaffen. Neben Beatmungsgeräten, Pulsoxymeter, Defibrillatoren, Spritzenpumpen stehen auch Patientenüberwachungsmonitore zur Verfügung.
Die Sanitätsausführung des Boxers verfügt über das gleiche Schutzniveau wie die anderen GTK Boxer Varianten. Zudem ist es mit modernen Führungs- und Kommunikationsmitteln wie TETRAPOL und Satellitenkommunikationsanlage ausgestattet.

Die Version A1 ist mit verbesserter, stärker geschützter Bodenplatte ausgestattet und zeichnet sich optisch aus durch die abnehmbaren Tafeln mit den roten Kreuzen, da es sich in Einsatzländern gezeigt hat, dass San Fahrzeuge gezielt angegriffen wurden und so daher kurzfristig unkenntlich gemacht werden müssen, was bei der A0 Version mit fest aufgemalten Rotkreuz Markierungen nicht so einfach war.

Die Version A2 ist darüberhinaus erkennbar an der geänderten Abgasführung, die setzt seitlich und nicht mehr nach unten austritt und auch der Motorluftaustritt wurde überarbeitet.
Das Abschleppseil wurde nach vor auf die Motordeckplatte verlegt und die Platten vor den Frontreifen seitlich etwas höher gezogen.

Der Motor mit 720 PS bringt das 35t schwere Fahrzeug auf 80km/h. Der Boxer San ist 7,93m lang, 2,99m breit und 2,72m hoch.

Seitenangaben beziehen sich auf "In Fahrtrichtung gesehen"